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Les centrales inertielles de navigation (CIN) dans le domaine marine exploitent depuis longtemps un capteur de vitesse externe afin de réduire les modes propres appelés dans le domaine « oscillations de Schuler » et d’améliorer la précision de positionnement.
La recherche dans ce domaine est actuellement active afin d’améliorer les correcteurs existants.
Le but de ce stage est de comprendre, implémenter et tester l’algorithme proposé dans l’article « Design of Variable Damping INS for Ships Based on the Variation of Reference Velocity Error » disponible sous https://www.hindawi.com/journals/js/2021/6628073/.
Pour cela, un simulateur écrit en langage Matlab d’un modèle simple d’une CIN permettra au stagiaire de comprendre les amortissements « historiques » et d’implémenter un amortissement plus complexe tel que proposé dans le papier cité.
Il permettra de tester les algorithmes pour un ensemble d’erreurs et en particulier la sensibilité à des types d’erreurs du capteur de vitesse externe.
Après une synthèse des résultats obtenus, le/la stagiaire établira une spécification détaillée de l’algorithme du correcteur retenu. Cette spécification lui permettra ensuite de l’implémenter dans un simulateur plus complexe écrit en Simulink afin d’affiner les résultats précédemment obtenus.